上海电气取得机械人机械臂运动控制系统专利解决了传统协作机械人颤抖、偏移、对象末尾遇硬物反弹等缺点

专利择要显示，本发明公开了一种机器人机器臂的运动掌握系统、协作机器人及存储介质，所述运动掌握系统包括：标准姿态角获取模块获取机器人坐标系下末端工具以下一个作业拐点为运动目标时，当前作业点的标准欧拉姿态角；力检测模块实时检测在当前作业点浸染于末端工具的浸染力；分力选取模块将浸染力分解到标准欧拉姿态角的三个角度方向上，并选取朝向下一个作业拐点的浸染分力；作业掌握模块基于浸染分力掌握末端工具运动到下一个作业拐点。

本申请通过获取标准姿态角，并将实时的浸染力分解到标准欧拉姿态角的三个角度方向上，并以朝向下一个作业拐点的浸染分力进行后续掌握，办理了传统协作机器人抖动、偏移、工具末端遇硬物反弹等缺陷，使得操作手感灵巧。

本文源自金融界