异形大年夜工件的定位及测量技能之前只有国外能做？

空间中难以直接用设备到达位置的丈量

以前只有国外能做？

开什么玩笑...

本日

辰视智能是如何补充海内技能空缺的！

如图所示所有加工孔的位置与间隔丈量，许多位置之间无法用卡尺到达，有的相互成对角位置。

如图所示的尺寸准确度，

加工后工件形态特殊异形，

机器打仗式丈量难以实现。

深圳辰视智能通过高精度、高速率多点位丈量技能，

实现了异形大工件精确丈量与尺寸检测，

补充了海内一项技能空缺，

已在数个大型汽车制造厂得到广泛的运用。

该技能可以运用于汽车、船舶制造，钢铁加工等行业中，

加工件在线GD&T形位公差检测、负载测试、动态形变剖析等等方面。

2.1系统组成

硬件组成：

1、3D相机S21B-1：

安装于机器臂，用于检测需求1冲压件的上方。

2、3D相机S21B-2：

安装于机器臂，用于检测需求2冲压件的上方。

3、视觉定位做事器1：

用于定位需求1冲压件的视觉检测。

4、视觉定位做事器2：

用于定位需求2冲压件的视觉检测。

2.2 需求1-检测方案

1.相机安装办法：

3D相机S21B-1

安装于机器臂末端，拍摄高度550mm。

3D相机S21B-2

安装于机器臂末端，拍摄高度650mm。

2.检测流程：

a.冲压件上料。

b.需求位置1/2分别拍照，天生点云。

c.识别定位需求1/2的工件位姿。

d.并剖析干系尺寸参数。

e.根据剖析结果输出。

2.3 需求1-系统标定

利用特制标定板标定系统

1.标定相机和手眼参数，如下所示

2.完成坐标系统一，如下所示

2.3 需求1-检测方案技能路线

步骤一：

基于CAD模型的粗略匹配

CAD与工件扫描获取的点云做模板匹配，

获取工件粗略6D姿态信息。

如图1：图像模式，绿色的圆孔为CAD匹配识别的孔洞。

如图2：点云模式，绿色部分为CAD匹配结果

2.3 需求1-检测方案技能路线

步骤二：

二维轮廓风雅匹配

1.CAD轮廓投影到图片坐标系；

2.图片提取轮廓信息；

3.CAD轮廓信息与图片轮廓信息做模板匹配；

4.获取标志点（右图白色箭头所指处赤色点）。

2.3 需求1-检测方案技能路线

步骤三：

双目匹配获取三维点

通过得到旁边相机图片中成对的像素坐标，

打算出深度信息获取三维点

步骤四：

坐标系转换

利用标定球实现相机坐标系到机器人坐标系转换

2.4 需求1检测-硬件组成

配置选型：

相机：CS-ST-S21B-1

镜头：12mm

光源：光机自带光源

光源掌握器：雷鸟视觉掌握器

视觉软件:雷鸟3D视觉勾引软件

设计规格：

设计视野：长宽=300mm300mm

相机WD：500mm

光源LWD：光机自带（波长460nm）

像素精度：0.15mm/PIX

2.5 需求2检测-硬件组成

配置选型：

相机：CS-ST-S21B-2

镜头：12mm

光源：光机自带光源

光源掌握器：雷鸟视觉掌握器

视觉软件:雷鸟3D视觉勾引软件

设计规格：

设计视野：长宽=330mm330mm

相机WD：650mm

光源LWD：光机自带（波长460nm）

像素精度：0.16mm/PIX

2.6 需求1/2-软件组成

配置选型：

点云天生速率：1.5s

点云精度：0.04-0.2mm

识别速率：2-4s

定位精度：1mm

图像分辨率：130M

点云数量：>100M

支持多模型识别/干涉剖断/深框抓取/无示教抓取

模型制作韶光：1-10min

系统配置：16G RAM/i7-7700CUP/1T Disk