中文编程：设备防碰撞方法

自动化产线，多桁架机器手同时作业，我们在调试阶段，很随意马虎涌现设备碰撞，导致工装夹具破坏和其他丢失。

该功能紧张是防止同一机器上的两个轴相向/相对运行时发生碰撞，涉及以下轴参数（JTControlUI-参数-设置），如图所示：

参数设置

（1）防撞轴号(10250)

该处设置为3即表示轴2与物理轴3（编程轴名为“轴4”）进行碰撞检测，默认值为-1，表示不进行防碰撞检测；

（2）防撞方向(10251)

设置碰撞检测两轴的运行方向；

0：两轴正方向相同，轴4的机器坐标减去轴2的机器坐标值小于防撞间隔即开启轴2的碰撞报警；

示意图

（3）防撞间隔

设置防撞间隔，单位mm；

将轴2、轴4移动到即将碰撞的状态，

防撞方向=0：防撞间隔=轴4机器坐标-轴2机器坐标

防撞方向=1：防撞间隔=轴4机器坐标+轴2机器坐标

注：当发生碰撞报警时，负方向移动报警轴一定间隔，即可肃清碰撞报警。