西门子PLC实例讲解：电路图、设计步骤

1、用PLC掌握一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行；

2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关，分别定义为正向限位和负向限位；

3、在电机自动正反转运行前，需对电机进行复位。
复位的过程是：启动电机往负向运行，运行至负向限位后，往正向运行一段间隔，将该位置作为电机自动正反转运行的初始位置；

4、复位完成后，按下正转按钮，电机往正向运行一段间隔（该间隔通过运动包络参数设定），到位后停滞。
按下反转按钮，电机往负向运行一段间隔，到位后停滞；

5、如正反转运行过程中，触动行程开关，电机停滞运行。
此时可通过手动正反转按钮掌握电机运行离开限位开关，或按下复位按钮对平台重新复位；

6、触动行程开关后，需重新复位才能进行自动正反转运行掌握；

7、在电机运行过程中，任何时候均可通过“停滞按钮”和“急停按钮”掌握其停滞运行；

8、停滞运行后，需重新复位才能进行自动正反转运行掌握；

9、“复位指示灯”、“运行指示灯”和“停滞指示灯”用来指示一维平台的运行状态。

二、机器本体

三、硬件电路

S7-200 CPU供应两个高速脉冲输出点（Q0.0和Q0.1）,可以分别事情在PTO(脉冲串输出）和PWM（脉宽调制）状态下。
利用PTO或PWM可以实现速率、位置的开环运动掌握。

PTO功能可以输出一串脉冲，用户可以掌握脉冲的周期（频率）和个数。
PWM功能可以连续输出一串占空比可调的脉冲，用户可以掌握脉冲的周期和脉宽（占空比）。

高速脉冲输出点和普通数字量输出点共用输出映像Q0.0和Q0.1。
当在Q0.0和Q0.1上激活PTO或PWM功能时，PTO/PWM发生器对输出拥有掌握权，输出波形不受其他影响。

只有晶体管输出类型的CPU能够支持高速脉冲输出功能。

四、运动包络

包络（Profile）是一个预先定义的以位置为横坐标，以速率为纵坐标的曲线，包络是运动的图形描述。

一个包络由多段组成，每一段包含一个达到目标速率的加减速过程，和以目标速率匀速运行的一串指天命量的脉冲。
如果是单段运动掌握或者是多段运动掌握的末了一段，还该当包括一个由目标速率到停滞的减速过程。

PTO紧张通过包络来实现位置掌握。
位置掌握想到通过参数设置来创建包络，并用图形办法显示包络曲线，自动天生位置掌握用的子程序。

五、运动包络设定步骤

在开始编写程序前，首先设定运动包络，步骤如下：

（1）双击左图所示“引导—PTO/PWM”，涌现“脉冲输出引导”窗口。

（2）选择Q0.0，单击“下一步”。

（3）选择“线性脉冲串输出（PTO）”，单击“下一步”。

（4）设置项目中运用的电机最高速率、最低速率和电机启动/停滞速率。

（5）单击“下一步”，设置加减速韶光。

（6）单击“下一步”。

（7）点击“新包络”，选择“是”。

（8）图27灰色部分激活，在个中选择“相对位置”，设置好参数，个中步0的目标位置不要设置太小，需大于加减速脉冲数之和。

（9）单击“确认”。

（10）将参数”VB0”变动为“VB1000”，需把稳，不要在程序中再重复定义“VB1000—VB1069”；单击“下一步”。

（11）单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。

（12）运动包络设置完成。
在调用子程序中涌现Q0.0对应的位控子程序。

六、PLC程序

1、上电初始化

SM0.1：首次扫描周期时该位打开，用场是调用初始化子程序。

2、电机掌握子程序和初始化

PTO0_CTRL在程序中只利用一次，并且在每次扫描时得到实行,以是利用SM0.0作为EN的输入。

EN：使能端，用SM0.0连接，保持常通；

I_STOP：有效时电机立即停滞；

D_STOP：有效时电机减速停滞；

Done：完成标志。
为“1”时表明上一指令实行完成；

Error：显示缺点代码，“0”表示无缺点；

C_Pos：HSC计数器功能开启时，表示运行脉冲数，否则为0。

3、复位

VD1100：复位返回脉冲数，在数据块的“用户定义1”进行设置。
根据电机的减速比和驱动器的细分以及电机行程设置。

VD1043：运行包络恒速段脉冲数；VD1100－VD1080= VD1043。

4、正转

VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数；v100.1：正转运行状态；v101.3：正转结束；

I0.1：正转按钮；

V100.1：正转运行状态；V101.2：复位完成标志。
正反转自动运行前必须复位完成；

Q0.2：电机方向；

VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样， 在“数据块”的“用户定义1”中设置．VD1104－VD1080= VD1043。

5、反转

VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数；v100.2：反转运行状态；v101.4：反转结束；

I0.2：反转按钮；V100.2：反转运行状态；V101.2：复位完成标志。
正反转自动运行前必须复位完成；

Q0.2：电机方向；

VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样，在“数据块”的“用户定义1”中设置。
VD1104－VD1080= VD1043。

6、手动正转

手动正转是对电机的点动掌握，须要一贯按住按钮，电性能力运行。
运行至正限位后，纵然按住按钮也不能运行，只能反向运行。
7、手动反转

手动反转是对电机的点动掌握，须要一贯按住按钮，电性能力运行。
运行至负限位后，纵然按住按钮也不能运行，只能正向运行。
8、紧急停滞

紧急停滞：运行至正负限位时，对系统的保护策略。
任何情形下，按下紧急停滞按钮，使系统紧急停滞。

9、输出

(1)、包络运行

EN：使能端，用SM0.0链接表示保持常通；

START：参数开启时，实行运动包络，为确保命令只发送一次，利用上升沿旗子暗记；

Profile：设定的运动包络编号；

Abort：位控模块停滞参数。
开启后停滞运行当前包络并减速停滞；

Done：完成标志。
模块完成该子程序时，此参数为“1”；

Error：缺点代码，为“0”表示无缺点；

C_Profile：包含位控模块当前实行的轮廓；

C_Step：目前正在实行的轮廓步骤；

C_Pos：如果PTO引导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终 为0。

(2)、点动运行

EN：使能端，SM0.0保持常通；

RUN：启用该参数加速至设定速率运行，停用该参数电机减速停滞；

Speed：设定手动运行的最高速率；

Error：本子程序的缺点代码，“0”表示无缺点；

C_Pos：如果PTO引导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。

(3)、指示灯

复位状态下，复位指示灯亮。

正反转运行时，运行指示灯亮。

不处于复位或运行状态时，停滞灯亮。