若何DIY一套属于自己的无人机

3D视觉工坊御风250整机实物图

学习四旋翼，首先必须具备一个良好的实验平台

对付初学者，由于缺少履历，每每难以合理地选择与搭配各个模块，随意马虎忽略主次。
例如，对付机架，首先要考虑的便是强度，由于这直接关乎无人机的振动，而振动影响传感器数据质量，数据质量影响终极的掌握效果；其次要考虑的是是否安装方便，例如有的无人机利用圆形碳纤管作为机臂，这样很难将电机安装水平，终极也会影响无人机的掌握效果。

无人机底部示意图

电机与电调也是至关主要的，廉价的电机电调每每不仅随意马虎烧坏，而且炸机后是否随意马虎轴偏，导致无人机动力不平衡。

电调连接

此外，这些电机电调还有看不到的毛病，例如相应不足平滑，相应延迟大等。
相反，一套精良的动力系统不仅能担保无人机的高性能，还能利用良久，免去维修所用的韶光。

除了机架、电机与电调，螺旋桨与电机的匹配，选4S还是6S锂电池等也很有讲究。
飞控与传感器更是须要长期利用的履历才能做出得当的选择。

此处针对学习与对科研场景，采取优质翱翔套件，推出一个高性能的微型四旋翼平台——御风250。

「御风250」无人机， 「御风250」-四旋翼无人机（基于PX4）[硬件+代码]

御风250具备三大方面的上风，一是模块选型、二是仿真套件、三是课程支持。

首先，御风250通过选择得当的模块，机架采取宽边X型布局，轴距225mm，总质量600g，续航21分钟。
御风250支持PX4固件，配备的传感器为IMU、磁力计、气压计、GPS、光流与激光测距模块，支持室内外定点稳定悬停。

光流安装

该无人机的上风见下表：

比较项目传统四旋翼御风250飞控体历年夜，须要单独安装减震板，安装未便利3030mm，体积小，质量轻；固定孔安装，自带减震球，安装方便；支持PX4固件，支持二次开拓机架塑料机架，强度低，振动大，原始值每每1g旁边高强度碳纤机架，强度高，振动小，实测振动大约0.2g电调廉价电调，易破坏，不支持Dshot协议高质量四合一电调，体积小；峰值电流50A，适应瞬时加速；支持Dshot协议，更低延迟电机廉价电机，易破坏，相应慢高性能电机，耐炸，相应迅速GPS搜星数量少，定位精度低正常搜星25颗旁边，定位精度高光流与激光测距光滑地面、强光与弱光常见下定位效果差光滑地面、室外阳光下、晚上室内灯光等情形下依旧能稳定定位电池廉价电池，寿命短高质量锂电池，寿命长遥控器常规常规+送充电电池套装工具无送螺丝刀、电机快拆工具等，方便利用

其次，供应该无人机的模型参数与对应的Gazebo仿真环境。

此处供应无人机的质量、迁徙改变惯量、油门拉力曲线与升力系数等物理量，拥有这些参数，就可以在仿真环境中搭建对应的无人机模型。

拥有仿真环境，一方面可以验证掌握逻辑。
通过在仿真环境中测试，肃清自身算法逻辑问题，仿真通过再将代码下载到实物平台，有效降落炸机风险。
另一方面可以验证掌握算法，在新设计一种掌握算法时，每每很难知道参数大致为多少，数量级有时都很难确定，通过在仿真环境里调节，降落人力物力本钱。
实在，当模型参数精度较高时，乃至可以根据理论得到参数的合理范围，极大提高设计效率，实现从理论到实际的超过。

飞控与GPS安装

末了，从零搭建一套御风250硬件系统，我们为大家配备了配备两门课程。

课程包括仿真课程与实物课程

仿真课程：零根本入门四旋翼建模与掌握(MATLAB仿真)[理论+实战]

仿真课程包括理论根本与MATLAB仿真。

实物课程：基于PX4实现的四旋翼建模与掌握

实物课程包括三个模块，一是带领学员调试无人机，让飞机稳定地飞起来；二是带领学员学习PX4掌握部分的代码，学懂这一大模块的代码，对PX4其他部分代码也能举一反三；三是带领学员改换新的掌握器，使得学员能够将前辈的掌握算法支配到PX4平台。

整机实物图

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