工业机械人选型的九大年夜参数

下面从9个专业的参数方面，谈论如何选择一个得当的工业机器人。

01 运用处所

首先，最主要的源头是评估导入的机器人，是用于若何的运用处以是及什么样的制程。

若是运用制程须要在人工阁下由机器协同完成，对付常日的人机稠浊的半自动线，特殊是须要常常变换工位或移位移线的情形，以及合营新型力矩感应器的场合，协作型机器人(Cobots)该当是一个很好的选项。

如果是探求一个紧凑型的取放(Pick& Place)料机器人，你可能想选择一个水平枢纽关头型机器人(Scara)。

如果是探求针对小型物件，快速取放的场合，并联机器人(Delta)最适宜这样的需求。

接下来的谈论，我们将针对垂直枢纽关头多轴机器人(Multi-axis)。
这种机器人可以适应一个非常大范围的运用。
从取、放料到码垛，以及喷涂，去毛刺，焊接等专用制程。
现在，工业机器人制造商基本上针对每一种运用制程都有相应的机器人方案。
你所做的只须要明确你希望机器人为你做哪个事情，以及从不同的种类当中，选择最适宜的型号。

02 有效负载

有效负载是，机器人在其事情空间可以携带的最大负荷。
从例如3Kg到1300Kg不等。

如果你希望机器人完成将目标工件从一个工位搬运到另一个工位，须要把稳将工件的重量以及机器人手爪的重量加总到其事情负荷。

其余特殊须要把稳的是机器人的负载曲线，在空间范围的不同间隔位置，实际负载能力会有差异。

03 自由度(轴数)

机器人配置的轴数直接关联其自由度。
如果是针对一个大略的直来直去的场合，比如从一条皮带线取放到另一条，大略的4轴机器人就足以应对。

但是，如果运用处景在一个狭小的事情空间，且机器人手臂须要很多的扭曲和迁徙改变，6轴或7轴机器人将是最好的选择。

轴数一样平常取决于该运用处所。
应该把稳，在本钱许可的条件下，选型多一点的轴数在灵巧性方面不是问题。
这样方便后续重复利用改造机器人到另一个运用制程，能适应更多的事情任务，而不是创造轴数不足。

机器人制造商方向于利用各自略有不同的轴或枢纽关头命名。
基本上，第一枢纽关头（J1）是最靠近机器人底座的那个。
接下来的枢纽关头称为J2，J3，J4和依此类推，直达到得手段末端。
而其他的Yaskawa/Motoman公司则利用字母命名他们机器人的轴。

04 最大作动范围

当评估目标运用处所的时候，该当理解机器人须要到达的最大间隔。
选择一个机器人不是仅仅凭它的有效载荷-也须要综合考量它到达的确切间隔。
每个公司都会给出相应机器人的作动范围图，由此可以判断，该机器人是否适宜于特定的运用。
机器人的水平运动范围，把稳机器人在近身及后方的一片非事情区域。

机器人的最大垂直高度的量测是从机器人能到达的最低点（常在机器人底座以下）得手段可以达到的的最大高度的间隔(Y)。
最大水平作动间隔是从机器人底座中央得手段可以水平达到的最远点的中央的间隔(X)。

05 重复精度

同样的，这个成分也还是取决于你的运用处所。
重复精度可以被描述为机器人完成例行的事情任务每一次到达同一位置的能力。

一样平常在0.05mm到0.02mm之间，乃至更精密。
例如，如果须要你的机器人组装一个电子线路板，你可能须要一个超级精密重复精度的机器人。
如果运用工序是比较粗糙，比如打包，码垛等，工业机器人也就不须要那么精密。

其余一方面，组装工程的机器人精度的选型哀求，也关联组装工程各环节尺寸和公差的通报和打算，比如：来料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重复定位精度等。
这项指标从2D方面以正负 表示。
事实上，由于机器人的运动重复点不是线性的而是在空间3D运动，该参数的实际情形可以是在公差半径内的球形空间内任何位置。

当然，现在的合营现在的机器视觉技能的运动补偿，将减低机器人对付来料精度的哀求和依赖，提升整体的组装精度。

06 速率

这个参数与每一个用户息息相关。
事实上，它取决于在该作业须要完成的Cycle Time。
规格表列明了该型号机器人最大速率，但我们该当知道，考量从一个点到另一个点的加减速，实际运行的速率将在0和最大速率之间。
这项参数单位常日以度/秒计。
有的机器人制造商也会标注机器人的最大加速度。

07 本体重量

机器人本体重量是设计机器人单元时的一个主要成分。
如果工业机器人必须安装在一个定制的机台，乃至在导轨上，你可能须要知道它的重量来设计相应的支撑。

08 刹车和迁徙改变惯量

基本上每个机器人制造商供应他们的机器人制动系统的信息。
有些机器人对所有的轴配备刹车，其他的机器人型号不是所有的轴都配置刹车。
要在事情区中确保精确和可重复的位置，须要有足足数目标刹车。
其余一种特殊情形，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会锁去世，有造成意外的风险。

同时，某些机器人制造商也供应机器人的迁徙改变惯量。
实在，对付设计的安全性来说，这将是一个额外的保障。
你可能还把稳到不同轴上的适用的扭矩。
例如，如果你的动作须要一定量的扭矩以精确完成事情，你须要检讨，在该轴上适用的最大扭矩是否精确的。
如果选型禁绝确，机器人则可能由于过载而Down机。

09 防护等级

根据机器人的利用环境，选择达到一定的防护等级(IP等级)的标准。
一些制造商供应相同的机器手针对不同的场合不同的IP防护等级的产品系列。
如果机器人在与生产食品干系的产品，医药、医疗用具，或易燃易爆的环境中事情时，IP等级会有所不同。
一样平常如，标准：IP40，油雾：IP67，清洁ISO等级：3。