DELMIA软件：机械人涂胶仿真操作方法

随着工业机器人技能的发展，涂胶加工也逐渐的被机器人取代，工业机器人涂胶具备涂胶路径准确、涂胶用量均匀、同等性高档优点，并且二十四小时不间断，能够大大提高生产效率，降落生产本钱。

在DELMIA软件虚拟仿真中，机器人涂胶仿真也是一种主要的运用仿真。
机器人涂胶具有两种形式，一种是移动胶枪工具涂胶，另一种便是固定胶枪工具涂胶。
个中，固定胶枪工具涂胶的运用最为广泛。

本期，就来为大家先容一下，DELMIA软件机器人固定胶枪工具涂胶运用的虚拟仿真方法。

吸盘工具与机器抓手工具类似，都是机器人用于实现工件搬运的工具。
不同的是吸盘工具属于真空类产品，常日用于搬运质量较轻、质地薄弱的非金属类工件，如玻璃、塑料等；而机器抓手工具是气动、液压或电动类产品，常日用于搬运质量较重、质地较坚硬的金属类工件。

一样平常的吸盘工具都没有运动机构，因此在利用DELMIA软件进行仿真运用时，只须要在吸盘工具上定义两个坐标系即可，个中一个是“Base”类型的坐标系，另一个是“Tool”类型的坐标系。
这个过程可以在“Device Building”模块中完成。

Base坐标系的坐标原点位于吸盘工具安装法兰的几何中央位置，Tool坐标系的坐标原点位于吸盘的平面的几何中央位置，两个坐标系的坐标轴方向与机器人默认TCP坐标系坐标轴方向保持同等。

固定胶工具定义

机器人涂胶工艺运用中，一样平常利用的都是固定涂胶枪，也便是工业机器人搬运着工件到固定胶枪位置完成涂胶事情，涂胶完成后，机器人再将已涂胶的工件安装到待粘合的工件上。
利用固定涂胶枪，机器人不仅能够完成涂胶任务，还能完成搬运、装置任务，从而避免了机器人只做单一运用，能够提高机器人利用率。

利用DELMIA软件进行机器人涂胶仿真时，涂胶枪要先定义成机器人工具，这样才能被机器人识别，机器人TCP才能标定到工具端。

固定胶枪工具的定义比较大略，它也不存在运动机构，只须要在胶枪模型上添加一个“Tool”类型的工具坐标系即可，这个过程也是在“Device Building”模块中完成。

工具坐标系的原点位于固定胶枪喷嘴几何中央处，坐标系Z轴指向胶枪喷嘴，X轴指向机器人进给方向。

涂胶事情站搭建

进入DELMIA软件的“Device Task Definition”模块，按照涂胶机器人事情站的布局哀求，导入机器人及外围设备模型，并对模型进行布局。
导入的吸盘工具与固定胶枪工具都安装到机器人上，个中固定胶枪工具安装时选择“Fixed TCP”。

导入加工工件，然后将工件放置到大略单纯工装上。

涂胶仿真操作要点

DELIMA软件机器人固定工具涂胶仿真与机器人固定点焊仿真非常相似，都是搬运工艺与另一种工艺运用的结合，因此，固定点焊仿真对涂胶仿真操作有一定的借鉴意义，详细操作过程可以参考之前发布过的文章《DELMIA软件：机器人固定点焊仿真》。

在对机器人进行示教编程以前，首先要为机器人搬运运用添加工艺参考坐标系，用以确定机器人抓取与放置工件的示教点位置。

利用“New Tag Group”命令在大略单纯工装资源节点下创建工艺坐标组，然后再利用“New Tag”命令在创建的工艺坐标组下添加机器人搬运运用工艺参考点坐标。
坐标原点位于大略单纯工装上表面的几何中央处，坐标轴指向与吸盘工具的工具坐标系（TCP）的坐标轴方向保持同等。

同样的方法，在工件资源节点下为机器人创建涂胶工艺参考点坐标，参考坐标原点位于涂胶运行轨迹线上，坐标轴指向与固定胶枪的工具坐标系（TCP）坐标轴指向保持同等，这样可以避免在切换工具后机器人运行时姿态发生过大的变革。
原则上，涂胶工艺参考点坐标添加的越多越好，这样能够使机器人运行轨迹与哀求的涂胶轨迹保持无限靠近。
但是，由于事情韶光以及机器人性能限定，对涂胶工艺参考点坐标的个数可以酌情设定，一样平常情形下在有转角或高低起伏的位置处一定要单独添加工艺参考点，均匀的平面在担保涂胶轨迹加工精度的根本上点数越少越好。

由于机器人利用了两个不同的TCP，因此在示教编程过程中要根据须要随时切换机器人TCP。
搬运过程中利用吸盘TCP，涂胶过程中利用固定胶枪的TCP。

程序示教完成后，在搬运工艺参考点程序上为机器人添加抓取工件（Pick）与放置工件（Drop）指令。

程序调试优化完成后，利用“Process Simulation”命令以真实的运行状态对涂胶机器人事情站仿真运行，运行效果如下动态图所示，可以看到机器人按照编写的程序对工件进行抓取，然后在固定胶枪工具处实现涂胶，末了再把工件放置到大略单纯工装上。

The End

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