六足机械人DIY（含机械电子软件教程）

一、六机器人是一种用六条

六足机器人由于能在三条或更多腿上保持静态稳定，因此在移动时展现出极高的灵巧性。
即便某条腿涌现故障，它仍能稳步前行。

更妙的是，并非所有腿都需承担稳定重任，部分腿可自由移动至新位置或操作负载。
许多六足机器人设计灵感源自生物界的Hexabot运动。
这种机器人不仅可用于测试昆虫运动、运动掌握等生物学理论，还能助力神经生物学研究。
对付六足机器人而言，拥有18个伺服机或每条腿3个连接的18DOF设计，相较于12DOF模型，其灵巧性要更好一些。

二、组装六足机器

1、框架组装

按照图示先将机器人的六条腿安装起来，安装舵机的时候把稳方向

2、组装机器人本体

按照图示，将机器人所有零部件摆放好，然后将枢纽关头舵机依次顺序安装，末了安装六条腿

3、安装完成示意图和初始机器人姿态

三、arduino版本

1、电子物料如下

2、安装示意图

3、舵机驱动链接示意图

4、线路整理如下

5、舵机校准

用跳线闭合 VL=VS 引脚

断开从 SSC-32 到 Arduino nano 的 RX TX GND 电缆

利用 USB TTL 转换器将此 RX TX GND 电缆连接到打算机

给机器人通电

选择精确的端口和波特率（115200）

检测到您的板后，您可以单击校准按钮并根据须要调度每个舵机

6、操控机器人

注：当电量低于30%或电压低于6.2V时，请及时充电以防止电池破坏。

四、ESP版，可WiFi遥控！

利用 arduino + SSC32 伺服掌握器和利用 PS2 操纵杆进行无线掌握的大略六足机器人。
Lynxmotion伺服掌握用具有许多功能，可以为模拟蜘蛛行动做俊秀的动作。

1、紧张便是电子物料不同，如下

2、组装步骤

本上所有舵机都是由 32CH 伺服掌握器掌握的，由于它已经有微掌握器了。
就像 arduino 一样，它是独立的，可以利用 PS2 掌握器、PC 或其他设备的串行命令进行掌握。

3、整体安装效果

4、上位机软件操作

把稳：所有来回 Wemos 和伺服驱动器的 RX 和 TX 都必须稳定连接，由于循环例程始终检讨32 个伺服驱动器的“OK 相应” 。
如果未找到伺服驱动程序并且没有“OK”相应，则程序将在“void the wait_serial_return_ok()”中循环。
此缺点将导致： - 无法连接到 AP - 空缺网页 - 页面加载进度未完成

参考资料：

1--六足机器人模型汇总

2-电控arduino代码

3-上位机软件

4-详细步骤PDF